Она содержит преобразовательное устройство I, определяемое как электротехническое устройство, преобразующее род токе, напряжение, частоту н изменяющее показатели качества электрической энергии, предназначенное для создания управляющего воздействия на элеетродвигательное устройство; электродвигательное устройство 2. являющееся электротехническим устройством - электрв-ческЬй машиной,-предназначенным для преобразования электрической энергии в механическую или механической энергии в элешрн-ческую; передаточное устройстеоЗ, предназначенное для Передачи механической энергии от электродвигательного устройства электропривода к исполнительному органу рабочей машины ИОРМ и согласования вида н скорос-

тей их движения; управляющее устройствоА, являющееся электротехническим устройством, предназначенвын дли управления преобразовательным, электродвигательиым и аере-даточиым устройствами. Управляющее устройство, как правило, содержит информационную часть, получающую информацию сгг за-датчиков (сигнал задания) и датчиков обратной связи (сигнал о состоянии привода) и в соответствии с заданными алгоритмами вырабатывающее сигналы управления.

Эиекгропряводы разделяются н слекцгю-щие виды:

По назначению - яa главный электропривод, обеспечивающий главное движение исполннтельиого органа рабочей машины или основную операцию процесса, и на вспомогательный влектропрмюд, обеспечивающий вспомогательное данженне исполнительных органов рабочей машины или вспомогательные операции процесса.

По характеру движения электродвигательного устройства - на вращсипемный вдектроправод. электродвигвтельным устройством которого является, вращающийся электродвигатель, и линейный влектропривод, электродвигатеяьным устройством которого явлиется линейный электродвигатель. Линейный электропривод выполняется тахже в виде магнитогидродишшического привода, ив-ляющегося электроприводом с непосредсгвеи-ным преобразованием электрической виергии а энергию движения токопроводящей жидкости.

По направлению вращения элекгро-двигательного устройства - на реверсивный алектропрывод, обеспечивающей движение эяектродаигательного устройства в обоих противоположных направлениях, И нереверсивный алешропривод с одним нанравленнем движения эяектродвигательного устройств -

По принципу действия электродвняетеяь иого устаойства - на алектроприйод непрерывного жваюшя, подвижные части элекгро* двигательного устройсгав которого в устано-аившемся режиме находятся s состоянии непрерывного движения, и иа дискретный алетропривод, подвижные часта элекгодви-гательного устройства которого в установившемся режиме находятся в состоянии дискретного движения.

По BHjjy связей с исполнительным (геном равбЧей машины - яв редуторный

электропривод, который определяется как вращательный электропривод, передаточное устройство которого содержит редуктор, без-редукторный электропривод - тоже вращательный электропривод, в передаточном устройстве которого отсутствует редуктор, и электрогидравлический электропривод, имеющий гидравлическое передаточное устройство. Принято выделять также маховиковый электропривод-вращательный электропривод, в состав которого входит маховик.

По отношению числа электродвнгатель-иых установок и исполнительных органов рабочих машин - на групповой электропривод, обеспечивающий движение исполнительных органов нескольких рабочих машин или нескольких исполнительных органов одвой рабочей машины, индивидуальный электропривод, обеспечивающий движение одного исполнительного органа рабочей машины, и взаимосвязанный электропривод, представляющий собой два или несколько электрически или механически связанных между собой электроприводов, при работе которых поддерживается заданное соотношение их скоростей, нагрузок и положения исполнительных органов рабочих машин. Взаимосвязанный элект-роприводвыполняется как многодвигательный электропривод, электродвигательные устройства которого совместно работают на один вал, и как электрический вал - взаимосвязанный электропривод, обеспечивающий синхронное вращение двух и более электродвигателей, валы которых не имекзт механической связи.

По роду тока - на электропривод постоянного тока с электродвигательным устройством постоянного тока и электропривод переменное тока с электродвигательным устройством переменного тока. К электроприводам переменного тока относятся синхронный электропривод переменного тока, в котором электродвигательиым устройством является синхронный двигатель, и асинхронный электропривод переменного тока, в котором электродвигательным устройством является асинхронный двигатель.

По источникам питания выделяется ав-тономный электропривод, потребляющий энергию от автономного источника; по характеру автономного источника питания различают: аккумуляторный электропривод - автономный электропривод, источником которого является аккумуляторная батарея, и теплоэдектрический электропривод - автономный электропривод, источником энергии которого является тепловой двигатель. К последнему относится дизель-электрический привод- теплоэлектрический привод, источником энергии которого является дизель-генератор, и щрбоэлектрический привод - теплоэлектрический привод, источником энергии которого является турбогенератор.

По характеру изменения параметров - на регулируемый электропривод, параметры которого могут изменяться под воздействием управляющего устройства, и на нерегулируемый электропривод, параметры которого изменяются только в результате возмущающих

воздействий. 1 регулируемому электроприводу, в частности, относится многоскоростной электропривод - регулируемый электропривод с многоскоростным электродвигательным устройством.

По виду преобразовательного устройства иа вентильный электропривод, в преобразовательном устройстве которого применен вентильный преобразователь. К нему относятся ионный электропривод - вентильный электропривод с ионным преобразователем электроэнергии н полупроводниковый электропривод- вентильный электропривод с веитильио-полу-проводниковым преобразователем. К последнему относятся тиристорный электропривод -полупроводниковый электропривод, преобразовательным устройством которого является тиристорный преобразователь, и транзисторный электропривод-иолуироволдяковый электропривод, преобразовательным устройством которого является транзисторный преобразователь.

К регулируемым вентильным электроприводам относятся: система <иуправляемый выпрямитель - двигатель (УВ - Д) - вентильный электропривод постоянного тока, преобразовательным устройством которого является регулируемый выпрямитель или регулируемый выпрямитель и инвертор; система преобразователь частоты - двигатель - вентильный электропривод переменного тока, преобразовательным устройством которого является регулируемый преобразователь частоты; асинхронный электропривод двойного питания - система преобразователь частоты - двигатель , в которой обмотки статора и ротора асинхронного двигателя подключены к источнику энергии и одна из них получает питание от преобразователя частоты.

Регулируемые электроприводы могут иметь другие преобразователи и выполняются в виде системы генератор-двигатель (Г-Д), определяемой как регулируемый электропривод, преобразовательным устройством которого является электромашиииый преобразовательный агрегат, или системы магнитный усилитель - двигатель (МУ - Д) - регулируемый электропривод, преобразовательным устройством которого явлиется магнитный усилитель.

К регулируемым электроприводам относится каскадный электропривод - регулируемый электропривод переменного тока с асинхронным двигателем, в котором мощность скольжения с помощью преобразователей возвращается в сеть переменного тока или иа вал двигателя. Каскадный электропривод выполняется в виде: электрического каскада, в котором мощность скольжения возвращается в сеть; электромеханического каскада, в котором мощность скольжения преобразуется в механическую и возвращается на вал двигателя; вентильного каскада, в котором для преобразования мощности скольжения используется вентильный преобразователь; алектромашинного каскада, в котором для преобразователя мощности скольжения используется электромашиниый преобразовательный агрегат, и мтинновентильного каскада, в ко-

§ 1.2]

Единицы физических величин

тором мощность скольжения через вентильный преобразователь поступает на якорь двигателя постоянного тока.

Регулируемый электропривод выполняется также в виде импульсного электропривода, скорость которого изменяется путем периодического включения и отключения источника питания, и резисторного электропривода, скорость которого изменяется путем изменения сопротивления резистора, включенного в силовую цепь Электродвигателя.

Наиболее совершенным видом регулируемого электропривода является автоматизированный электропривод, определяемый как регулируемый электропривод с автоматическим регулированяем параметров. Этот электропривод выполняется как в виде стабилизированного по определенным параметрам, так и в виде программно-управляемого влектропри-вода, т. е. управляемого в соответствии с заданной программой; следящего электропривода, отрабатывающего перемещение исполни-те;1Ьиого органа рабочей машины в соответствии с произвольно меняющимся задающим сигналом; позиционного электропривода, предназначенного для регулирования положения исполнительного органа рабочей машины, и адаптивного электропривода, автоматически избирающего структуру или параметры системы регулирования при изменении условий работы.

Параметрами электропривода являются скорость, нагрузка, диапазон регулирования, жесткость механической характеристики и электромеханическая постоянная времени.

Скорость алектропривода-скорость электродвигательного устройства и всех движущихся масс, механически с ним связанных. Принято выделять скорость идеального холостого хода алектропривода, при которой адектромагнитный момент электродвигательного устройства равен нулю, и скорость дотягивания алектропривода - скорость регулируемого электропривода, которая обеспечивает остановку исполнительного органа рабочей машины с заданной погрешностью. Удобными расчетными параметрами являются: статическое падение скорости электропривода - разность значений установившихся скоростей электропривода до и после приложения заданной статической нагрузки и динамическое падение скорости алектропривода - разность между установившимся начальным значением скорости электропривода и наименьшим мгновенным значением скорости до и после приложения заданной статической нагрузки.

Нагрузка алектропривода - электромагнитный момент или сила, развиваемая электродвигательиым устройством (ток главной цепи Двигателя), которая рассматривается как статическая при установившейся скорости и динамическая, вызываемая моментом инерции движущихся элементов электропривода и машины при изменении скорости.

Регулируемые электроприводы характеризуются диапазоном регулирования, определяемым как возможные пределы изменения установившегося значения регулируемого па-

раметра электропривода, при заданной точности регулирования и установленных пределах изменения возмущений.

Жесткость механической характеристики электропривода - это отношение разности электромагнитных моментов, развиваемых электродвигательным устройством, к соответствующей разности скоростей электропривода.

Электромеханическая постоянная времени электропривода - это время, в теченяе которого электропривод разгоняется из неподвижного состояния до скорости идеального холостого хода под действием неизменного момента, равного моменту короткого замыкания электродвигателя.

Характеристиками электропривода называются зависимости скорости от нагрузки (момента, тока главной цепи двигателя) и зависимости скорости и нагрузки от времени.

Механическая характеристика алектропривода - зависимость скорости электропривода от электромагнитного момента, развиваемого электродвигательным устройством. Для широкого круга рабочих машин используется экскаваторная механическая характеристика электропривода, имеющая два резко отличающихся участка; первый участок - при меньших значениях электромагнитного момента с большей жесткостью и второй участок - при больших значениях электромагнитного момента, с резко пониженной жесткостью.

Электромеханическая характеристика электропривода - зависимость скорости электропривода от тока электродвигательного устройства.

Характеристики, где нагрузка и скорость зависят от времени, называются диаграммами. К ним относятся нагрузочная диаграмма алектропривода - зависимость нагрузки электропривода от времени для рабочих машин, работающих в циклическом режиме, и диаграмма скорости алектропривода - зависимость скорости движения исполнительного органа от времени для машин, работающих в циклическом режиме.

1.2. единицы физических величин, применяемых в автоматизированном электроприводе

Все расчеты в автоматизированном электроприводе следует выполнять с применением международной системы единиц (сокращенное наименование: международное - SI, русское - СИ). В соответствии с действующим ГОСТ 8.417-81 и СТ СЭВ 1052-78 установлены основные, дополнительные (табл. 1.1) и производные (табл. 1.2) единицы. Кроме того, стандарт допускает применение ряда внесистемных единиц (табл. 1.3). Стандарт допускает также временное применение в качестве единиц для частоты вращения оборот в секунду (об/с) и обсфог в минуту (об/мии).